DA212系列2轴交流伺服驱动器
功能与DA200系列相似，主要面向纺织、包装、印刷等行业。相较现有单轴伺服驱动器，总体体积更小，效率更高、支持多轴协调控制，内置电子凸轮功能，内置部分纺织工艺功能。适用于机器人、电子、机床、激光设备、印刷包装、电池设备、食品/医疗机械、自动仓储、传送机械、橡塑机械及其它自动化设备，实现快速精确的位置控制、速度控制、转矩控制。
●全闭环控制、内部位置控制；
●响应频率达2.0kHz，配备23位高分辨率编码器，高精度定位；
●支持Modbus 、CANopen等总线通信协议；
●支持2500线、23位/20位/17位编码器；
●龙门同步、扰动抑制、低频抑振、摩擦转矩补偿等丰富功能；
●离线/在线惯量自辨识、自动/手动陷波滤波器、振动抑制自适应、扰动观测器、速度观测器、中频制振、免调整、增益调整及增益切换等功能。
| 项目 | 规格 | |||
| 电源 | 220V系统输入电压 | 1P/3P AC220V(-15%)~240V(+10%) 47Hz~63Hz | ||
| 端口 | 控制信号 | 输入 | 6路输入（功能可通过相关参数配置，每一路输入同时送给内部的X轴、Y轴） | |
| 输出 | 6路输出（功能可通过相关参数配置，4路差分输出，2路共地单端输出，每一路输出均可由X轴或Y轴控制） | |||
| 模拟量 | 输入 | 2路输入（2路12bit模拟量输入，每一路输入同时送给内部的X轴、Y轴） | ||
| 脉冲信号 | 输入 | X、Y轴各1组 (方式：差分输入或集电极开路输入，信号名称分别为： X轴：X_PULS+、X_PULS-、X_SIGN+、X_SIGN-； Y轴：Y_PULS+、Y_PULS-、Y_SIGN+、Y_SIGN-) | ||
| 输出 | X、Y轴各1组 (方式：差分输出，信号名称分别为： X轴：X_OA+、X_OA-、X_OB+、X_OB-、X_OZ+、X_OZ-；Y轴：Y_OA+、Y_OA-、Y_OB+、Y_OB-、Y_OZ+、Y_OZ-) | |||
| 第二编码器 | 输入 | 增量编码器接口（第二编码器或光栅尺） | ||
| 通信功能 | USB | 1:1通信上位机软件（标配） | ||
| RS485 | 1:n通信（标配） | |||
| CANopen | 1:n通信（选配） | |||
| 控制模式 | 1、位置控制；2、速度控制；3、转矩控制；4、位置/速度模式切换；5、速度/转矩模式切换；6、位置/转矩模式切换；7、全闭环控制；8、CANopen模式 | |||
| 功能 | 位置控制 | 控制输入 | 1、滞留脉冲清零；2、指令脉冲输入禁止；3、电子齿轮比切换；4、制振控制切换等 | |
| 控制输出 | 定位完成输出等 | |||
| 脉冲输入 | 最大脉冲输入频率 | 光电耦合：差分输入4Mpps，集电极开路输入200kpps | ||
| 脉冲输入方式 | 1、脉冲+方向；2、CW+CCW；3、正交编码 | |||
| 电子齿轮 | 1/10000~1000倍 | |||
| 滤波器 | 1、指令平滑滤波器；2、FIR滤波器 | |||
| 模拟量输入 | 转矩限制指令输入 | 可单独进行顺/逆时针方向的转矩限制 | ||
| 制振控制 | 能抑制5~200Hz的前端振动及整机振动 | |||
| 脉冲输出 | 1、可进行编码器分辨率以下的任意分频设定 2、具有B相取反功能 | |||
| 速度控制 | 控制输入 | 1、内部指令速度选择1；2、内部指令速度选择2； 3、内部指令速度选择3；4、零速钳位等 | ||
| 控制输出 | 速度到达等 | |||
| 模拟量输入 | 速度指令输入 | 可根据模拟量电压DC±10V进行相关设定后为速度指令输入 | ||
| 转矩限制输入 | 可单独进行顺/逆时针方向的转矩限制 | |||
| 内部速度指令 | 可根据外部控制输入进行切换内部8段速度 | |||
| 速度指令加减速调整 | 可单独设定加减速时间，也可进行S曲线加减速设定 | |||
| 零速钳位 | 零速钳位功能在速度模式下，可设定工作在速度模式或位置模式 | |||
| 速度指令滤波器 | 模拟量输入速度指令的一次延时滤波器 | |||
| 速度指令零漂抑制 | 能对外围干扰等进行零漂抑制，精度0.3mV | |||
| 转矩控制 | 控制输入 | 零速钳位输入等 | ||
| 控制输出 | 速度到达等 | |||
| 模拟量输入 | 转矩指令输入 | 模拟量转矩指令输入，可根据模拟量电压进行增益和极性设定，精度4.88mV | ||
| 速度限制输入 | 可进行模拟量速度限制 | |||
| 速度限制 | 通过参数可设定速度限制 | |||
| 转矩指令滤波器 | 模拟量输入转矩指令的一次延时滤波器 | |||
| 转矩指令零漂抑制 | 能对外围干扰等进行零漂抑制，精度4.88mV | |||
| 内部位置规划 | 规划点数 | 可进行128点内部位置规划设定，可通信控制定位 | ||
| 路径设定 | 1、位置；2、速度；3、加速时间；4、减速时间；5、停止定时器；6、各种状态输出；7、运行模式 | |||
| 原点回归 | 1、LS信号；2、Z相信号；3、LS信号+Z相信号；4、力矩限制信号 | |||
| 保护 | 硬件保护 | 过压、欠压、过流、过速、过载、制动电阻过载、驱动器过热、编码器故障等 | ||
| 软件保护 | 存储器故障、初始化故障、I/O分配异常、位置偏差过大等 | |||
| 保护及故障记录 | 1、可记录10个故障 2、可记录当前故障发生时的关键参数值 | |||
| 环境 | 温度 | 工作温度 | 0~45℃ | |
| 储存温度 | -20~80℃（不冻结） | |||
| 工作/储存湿度 | ≤90％RH（无凝露） | |||
| IP等级 | IP20 | |||
| 海拔 | 海拔1000m以下 | |||
| 振动 | ≤5.88m/s2，10~60Hz（不允许工作在共振点） | |||
